Montaje Partes Brazo Robótico

Montaje de las partes

Para montar el brazo robótico vamos a ir sección por sección, desde el extremo del brazo hasta la base, donde irá situado la PCB que controla los movimientos.

Pinza

En este caso, se muestra cómo se monta el efector final de la pinza, el cual dispone de un servomotor responsable del movimiento del efector final que hayamos acoplado.

A continuación, la siguiente sección que encontramos después del efector final sería la muñeca.

Muñeca

Con respecto a su montaje, en la muñeca también nos podemos encontrar con la PCB auxiliar. Si te fijas, dispone de un servomotor, el cual es responsable de imitar el movimiento de rotación sobre su propio eje (el antebrazo) de la muñeca de un brazo humano.

La siguiente articulación después de la muñeca sería el "codo"; el servo de esta sección se encarga de simular el antebrazo y el movimiento vertical (arriba y abajo) de la muñeca de un brazo humano.

Codo

El codo actúa a través del servomotor, que recibe las señales directamente desde el propio controlador.

Posteriormente, nos encontramos con el "hombro" del brazo robótico.

Hombro

Al igual que el codo, su movimiento depende íntegramente del servomotor. En este caso, simularía el brazo y el movimiento vertical de la articulación del codo de un brazo humano.

Cintura

A continuación, nos encontramos con la "cintura", la cual simula únicamente el movimiento vertical del propio hombro de un brazo humano, así como la articulación en sí misma.

Base

Por último, la cintura va acoplada a una base. Ésta dispone de un motor paso a paso, el cual se encarga de representar los movimientos de rotación del hombro de un brazo humano sobre su propio eje.

Además, en ella se encuentra tanto el controlador, como la botonera y los controles manuales de los ejes.