Actividad 20
Actividad 20
Control de las secuencias de movimiento
Debemos implementar una función que permita ejecutar directamente toda la secuencia de movimientos tras pulsar el botón S5.
Esta función deberá llamar al método mover_robot() y recibir el vector de movimientos y el número de movimientos almacenados hasta ese instante. Esta función accederá al valor guardado en el vector y mediante un switch encenderá el led correspondiente, reproducirá el tono adecuado en el zumbador y hará girar los motores de la forma adecuada.
Una vez finalizada la secuencia deberá resetear a 0 el número de movimientos almacenados y devolverlo como retorno de la función.
Para realizar este ejercicio se recomienda partir de la Actividad 15 y añadir lo desarrollado en la Actividad 18.
El prototipo de la función sería el siguiente:
Función
void ejecuta_secuencia(
const int vector_movimientos[MAXIMOS_MOVIMIENTOS],
int indice_movimiento
)
Solución
/*
Versión completa del robot escornabot sin comunicación Bluetooth. Se
selecciona la secuencia mediante los pulsadores y esta es ejecutada al
presionar el botón central (S5).
Lecturas esperadas:
S1: 512
S2: 675
S3: 767
S4: 881
S5: 818
Reposo: 1023
*/
// Incluimos la libreria con funciones y variables para Escornabot
#include "Escornabot.h"
// Definimos las dos constantes que usaremos
// Maximo numero de movimientos a memorizar por el robot
#define MAXIMOS_MOVIMIENTOS 20
// Distancia en cm a recorrer en cada avance
#define DISTANCIA_AVANCE 10
// Inicializamos la clase Escornabot para hacer uso de sus funciones
// y variables
Escornabot Escornabot(10);
// Vector que almacena hasta 20 movimientos
int vector_movimientos[MAXIMOS_MOVIMIENTOS];
// Variable que guarda la posicion a almacenar en el vector
int indice_movimiento = 0;
//**************************** DECLARACION DE FUNCIONES ******************
// Funcion para ejecutar la secuencia memorizada
// Recibe la lista de movimientos y la recorre ejecutando cada uno de ellos
void ejecuta_secuencia(
const int vector_movimientos[MAXIMOS_MOVIMIENTOS],
int indice_movimiento
) {
// Emitimos un sonido indicando el inicio de la ejecución
tone(Escornabot.zumbador, 5000, 100);
delay(2000);
// Recorremos el array de movimientos
for (int i = 0 ; i < indice_movimiento ; i++) {
switch (vector_movimientos[i]) {
case 1: // Mover ambos motores hacia atras
tone(Escornabot.zumbador, 500 , 100); // Iniciamos pitido
digitalWrite(Escornabot.LED_1, HIGH); // Encendemos LED
Escornabot.mover_robot(1); // Movemos el robot
digitalWrite(Escornabot.LED_1, LOW); // Apagamos LED
break;
case 2: // Mover a la derecha (rueda izda adelante, drcha atras)
tone(Escornabot.zumbador, 1000 , 100);// Iniciamos pitido
digitalWrite(Escornabot.LED_2, HIGH); // Encendemos LED
Escornabot.mover_robot(2); // Movemos el robot
digitalWrite(Escornabot.LED_2, LOW); // Apagamos LED
break;
case 3: // Avanzar (ambos motores hacia adelante)
tone(Escornabot.zumbador, 2000 , 100);// Iniciamos pitido
digitalWrite(Escornabot.LED_3, HIGH); // Encendemos LED
Escornabot.mover_robot(3); // Movemos el robot
digitalWrite(Escornabot.LED_3, LOW); // Apagamos LED
break;
case 4: // Mover a izda (rueda derecha adelante, rueda izda atras)
tone(Escornabot.zumbador, 3000 , 100);// Iniciamos pitido
digitalWrite(Escornabot.LED_4, HIGH); // Encendemos LED
Escornabot.mover_robot(4); // Movemos el robot
digitalWrite(Escornabot.LED_4, LOW); // Apagamos LED
break;
}
}
}
// ***************************CODIGO PRINCIPAL****************************
// Rutina de Setup
void setup() {
// En el setup no es necesario hacer nada más que inicializar
// la comunicación Serial
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
int lectura_pulsador = analogRead(Escornabot.entrada_pulsadores);
// Comprobamos que el indice de movimientos no supere el máximo permitido
if (indice_movimiento < MAXIMOS_MOVIMIENTOS) {
// Comprobamos la lectura dentro del rango del boton S1
if (
(Escornabot.S1_valor_minimo < lectura_pulsador) &&
(lectura_pulsador < Escornabot.S1_valor_maximo)
) {
Serial.println("Se ha pulsado el boton S1.");
Escornabot.notifica_pulsador (1, 500, 500);
// Almacenamos un 1 en la secuencia de movimientos
vector_movimientos[indice_movimiento] = 1;
// Incrementamos la posición del vector (para almacenar siguiente
// valor de la secuencia)
indice_movimiento = indice_movimiento + 1;
}
// Comprobamos la lectura dentro del rango del boton S2
else if (
(Escornabot.S2_valor_minimo < lectura_pulsador) &&
(lectura_pulsador < Escornabot.S2_valor_maximo)
) {
Serial.println("Se ha pulsado el boton S2.");
Escornabot.notifica_pulsador (2, 1000, 500);
// Almacenamos un 2 en la secuencia de movimientos
vector_movimientos[indice_movimiento] = 2;
// Incrementamos la posición del vector (para almacenar siguiente
// valor de la secuencia)
indice_movimiento = indice_movimiento + 1;
}
// Comprobamos la lectura dentro del rango del boton S3
else if (
(Escornabot.S3_valor_minimo < lectura_pulsador) &&
(lectura_pulsador < Escornabot.S3_valor_maximo)
) {
Serial.println("Se ha pulsado el boton S3.");
Escornabot.notifica_pulsador (3, 2000, 500);
// Almacenamos un 3 en la secuencia de movimientos
vector_movimientos[indice_movimiento] = 3;
// Incrementamos la posición del vector (para almacenar siguiente
// valor de la secuencia)
indice_movimiento = indice_movimiento + 1;
}
// Comprobamos la lectura dentro del rango del boton S4
else if (
(Escornabot.S4_valor_minimo < lectura_pulsador) &&
(lectura_pulsador < Escornabot.S4_valor_maximo)
) {
Serial.println("Se ha pulsado el boton S4.");
Escornabot.notifica_pulsador (4, 3000, 500);
// Almacenamos un 4 en la secuencia de movimientos
vector_movimientos[indice_movimiento] = 4;
// Incrementamos la posición del vector (para almacenar siguiente
// valor de la secuencia)
indice_movimiento = indice_movimiento + 1;
}
}
// Comprobamos la lectura dentro del rango del boton S5
if (
(Escornabot.S5_valor_minimo < lectura_pulsador) &&
(lectura_pulsador < Escornabot.S5_valor_maximo)
) {
Serial.println("Se ha pulsado el boton S5.");
// Ejecutamos toda la secuencia de movimientos
ejecuta_secuencia(vector_movimientos, indice_movimiento);
// Reiniciamos la secuencia de movimientos
indice_movimiento = 0;
Escornabot.tono_fin (8000, 100, 100);
}
}
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