// Declaración de las librerias necesarias
#include <Orbito.h>
#include <Motores.h>
#include <OrbitoBotonera.h>
// Parametros modificables del código
#define SECUENCIA_DISTANCIA_CM 10
#define MAX_MOVIMIENTOS 20
#define TONO_IZQUIERDA 1000
#define TONO_AVANZAR 1300
#define TONO_DERECHA 1600
#define TONO_ATRAS 1900
#define TONO_CONFIRMAR 2800
#define TONO_DURACION 100
// Parametros del codigo
#define GIR_IZQ 1
#define AVANZAR 2
#define GIR_DER 3
#define RETROCEDER 4
// Se crean los objetos Botonera y Motores
OrbitoBotonera Botonera;
Motores Motores;
// Se definen las variables necesarias para el codigo
uint8_t position = 0;
uint8_t movements[MAX_MOVIMIENTOS];
// Esta funcion detecta la pulsación de los 4 pulsadores de la cruceta
// y guarda la pulsacion en el array de movimientos del robot
void detect_button(){
if(Botonera.leerPulsador(Botonera.cruceta.izquierda)){
Serial.println("Pulsador Izquierdo Presionado");
movements[position] = GIR_IZQ;
Orbito.System.tone(TONO_IZQUIERDA, TONO_DURACION);
// Esperar hasta que se deje de presionar el pulsador para no hacer multiples medidas
while(Botonera.leerPulsador(Botonera.cruceta.izquierda)){
delay(10); // Retardo para no saturar las comunicaciones
}
position++;
}
else if(Botonera.leerPulsador(Botonera.cruceta.arriba)){
Serial.println("Pulsador Superior Presionado");
movements[position] = AVANZAR;
Orbito.System.tone(TONO_AVANZAR, TONO_DURACION);
// Esperar hasta que se deje de presionar el pulsador para no hacer multiples medidas
while(Botonera.leerPulsador(Botonera.cruceta.arriba)){
delay(10); // Retardo para no saturar las comunicaciones
}
position++;
}
else if(Botonera.leerPulsador(Botonera.cruceta.derecha)){
Serial.println("Pulsador Derecho Presionado");
movements[position] = GIR_DER;
Orbito.System.tone(TONO_DERECHA, TONO_DURACION);
// Esperar hasta que se deje de presionar el pulsador para no hacer multiples medidas
while(Botonera.leerPulsador(Botonera.cruceta.derecha)){
delay(10); // Retardo para no saturar las comunicaciones
}
position++;
}
else if(Botonera.leerPulsador(Botonera.cruceta.abajo)){
Serial.println("Pulsador Inferior Presionado");
movements[position] = RETROCEDER;
Orbito.System.tone(TONO_ATRAS, TONO_DURACION);
// Esperar hasta que se deje de presionar el pulsador para no hacer multiples medidas
while(Botonera.leerPulsador(Botonera.cruceta.abajo)){
delay(10); // Retardo para no saturar las comunicaciones
}
position++;
}
}
// Esta funcion recorre el array de movimientos y llama a una funcion que ejecute
// los movimientos almacenad0os en cada posicion
void executeSecuency(){
Serial.println("Ejecutando secuencia");
for(int i = 0; i < position; i++){
executeMove(movements[i]);
}
}
// Esta funcion ejecuta un movimiento en funcion del parametro recibido
void executeMove(uint8_t move_id){
switch(move_id){
case GIR_IZQ:
Orbito.System.tone(TONO_IZQUIERDA, TONO_DURACION);
Motores.rotarRobot(Motores.izquierda, 90);
delay(10);
Serial.println("Girando a la izquierda");
// Esperar a que el robot deje de moverse
while(Motores.robotDetenido()){
delay(10); // Retardo para no saturar las comunicaciones
}
break;
case AVANZAR:
Orbito.System.tone(TONO_AVANZAR, TONO_DURACION);
Motores.moverRobot(Motores.adelante, SECUENCIA_DISTANCIA_CM);
delay(10);
Serial.println("Moviendose hacia adelante");
// Esperar a que el robot deje de moverse
while(Motores.robotDetenido()){
delay(10); // Retardo para no saturar las comunicaciones
}
break;
case GIR_DER:
Orbito.System.tone(TONO_DERECHA, TONO_DURACION);
Motores.rotarRobot(Motores.derecha, 90);
delay(10);
Serial.println("Girando a la derecha");
// Esperar a que el robot deje de moverse
while(Motores.robotDetenido()){
delay(10); // Retardo para no saturar las comunicaciones
}
break;
case RETROCEDER:
Orbito.System.tone(TONO_ATRAS, TONO_DURACION);
Motores.moverRobot(Motores.atras, SECUENCIA_DISTANCIA_CM);
delay(10);
Serial.println("Moviendose hacia atras");
// Esperar a que el robot deje de moverse
while(Motores.robotDetenido()){
delay(10); // Retardo para no saturar las comunicaciones
}
break;
}
}
void setup() {
// Inicializar el robot
Orbito.begin();
Orbito.System.tone(1000, 100);
// Se inicializa el monitor serial
Serial.begin(9600);
Serial.println("Iniciando modo Escornabot");
}
void loop() {
detect_button();
// Ejecutar la secuencia si se presiona el pulsador central de la cruceta
if(Botonera.leerPulsador(Botonera.cruceta.centro)){
// Esperar a que se deje de presionar el pulsador
while(Botonera.leerPulsador(Botonera.cruceta.centro)){
delay(10); // Retardo para no saturar las comunicaciones
}
Orbito.System.tone(TONO_CONFIRMAR, TONO_DURACION);
executeSecuency();
position = 0;
}
}
