Robot autónomo
Programación de modo autónomo
Esta actividad consiste en programar el robot para que este sea capaz de permanecer en movimiento teniendo en cuenta la presencia o no de un obstaculo frontal. Para ello, va a usar un sensor capaz de obtener la distancia que hay entre el objeto y el robot.
La programaciópn debe hacer que el robot avance en linea recta hasta detectar un obstaculo frontal. Cuando detecte este obstaculo, deberá girar, hacia un lado defindido por el usuario, y seguir avanzando en linea recta. Esto debe repetirse sin fin hasta que se apague el robot.
Para poder llevar a cabo esta actividad, va a ser necesario el robot Orbito junto con el módulo de motores y un sensor de distancia láser.
A continuación, en el desplegable, se muestra la solución de esta actividad.
Solución
// Se declaran las lñaibrerias necesarias
#include <Orbito.h>
#include <Motores.h>
// Parametros del codigo
#define DISTANCIA_MIN 50
// Se debe dejar sin comentar el sentido en el que debe girar el robot
//#define GIRAR_IZQUIERDA
#define GIRAR_DERECHA
// Se declaran las variables necesarias
bool marcha = 0;
uint16_t laser_value = 0;
// Se crea el objeto ModuloMotores
Motores ModuloMotores;
void setup() {
// Se inicializa el robot
Orbito.begin();
// Se inicializa el sensor laser
Orbito.ExternalModule.Laser.begin();
// Se inicializa el monitor serial
Serial.begin(115200);
Serial.print("Iniciando modo autónomo");
// Retardo para dejar el robot en el suelo
delay(2500);
}
void loop() {
// Se obtiene el valor de distancia del sensor
laser_value = Orbito.ExternalModule.Laser.getDistance();
// Se imprime por el monitor serial el valor del sensor de distancia laser
Serial.println(laser_value);
// Verificar si hay un objeto cerca del robot
if(laser_value < DISTANCIA_MIN){
// Se apagan los motores
ModuloMotores.apagarMotores();
// Girar hacia el lado indicado
#ifndef GIRAR_IZQUIERDA
ModuloMotores.rotarRobot(ModuloMotores.horario);
Serial.print("Girando a la izquierda");
delay(100);
#endif
#ifndef GIRAR_DERECHA
ModuloMotores.rotarRobot(ModuloMotores.antihorario);
delay(100);
Serial.print("Girando a la derecha");
#endif
}
else{
ModuloMotores.apagarMotores();
ModuloMotores.moverRobot(ModuloMotores.adelante);
}
delay(100);
}
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